当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在屏幕上，并按其状态和严重程度可分为四种类型。错误代码通常以P.W.E或D开头（代表错误类型），后面接4为数字编号。

        1.P：操作错误

                 由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。

                 例如：“P0126非法的开关名称。”
     
        2.W：警告

                  这不算是出错，但不解决会引起错误。

                  例如：“W1013编码器电压低”

        3.E： 微小故障

                  此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就可以恢复，无需开关控制器电源。

                  例如：“E1082超出运动范围的下限值。”

        4.D：严重故障

                 这种严重故障涉及硬件，软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。
                 例如：“D1528控制器温度超限。”

         下表为机器人处理各类错误类型的方法：

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