工博士工业机器人管线包：
相对线芯来说，屏蔽层是很容易被忽略的对象。并且改善方式可能更难，不仅涉及到屏蔽层的材料，还有编织方式、编织密度、屏蔽效果等等。并不一定是越密越好，也不一定是十字交织的网线好，这里没有标准答案，需要跟厂家深入探讨测试。之前也有听说把屏蔽层跟表皮做成一体的尝试，这样屏蔽层的耐磨性更好，不知现在有没有出产品。

藕断丝连，欲断难断。很多时候，可能屏蔽层或线芯已经碎成碴了，但是彼此之间还搭着，这个时候还是导通的，甚至是刚好在某个角度电阻还特别小，而只有到另外一个角度的时候，电阻会突然变大，所以我们判断的标准是角度内的大阻值。而实际的案例也遇到过。很早之前刚开始研发SCARA的时候，样机测试过程中丝杆然就不受控制飞出去了，但是没有任何报错，怎么查都查不出问题，因为装上去又很长时间没有异常，查了好久才发现是线缆其实已经断了，但是相互之间还搭着，只有刚好在某个瞬间出了问题，而且过程极短，报错都没有。

线缆固定遵从静要紧，动要松的原则。即线缆的固定端要完全固定，不然会与固定钣金、扎带等磨损，这种磨损会很快，动要松是指运动部分要流畅，不缠绕，不打结，不长短不一，不绷紧，不过长。注意转弯半径。

油脂可以大大提升寿命。有专用的线缆油脂可以大大提升寿命，防止线缆之间，线缆外内壁等地方相互磨损，但是油脂必须没有流动性，不然滴下来又是麻烦。

线缆末端接插件是品质重灾区。这里除了本身的质量问题，更多是工艺与品控问题，如端子松脱、导线压断、连接器扣不紧等等等等，末端剥皮长短也需要控制，剥长了自然好做，但容易有干扰隐患。

相比被别人干扰，干扰别人的情况更容易出现。这在认证中超标的情况经常发生，这对线缆的细节处理很重要。而且不仅是机器人，我发现好些小设备或电机也是抗干扰强，干扰别人更强~~~~~~另外抗干扰也有不同等级之分，比如过了CR认证或者CE认证也不代表安全，一些特殊场景或者客户的接线方式会让你头疼到怀疑人生。

目前看来，国产线缆与进口线缆的存在两方面的差异。相同的要求，国产可能成本还要高，而相同的线缆规格，国产比进口要略粗一点，可能是材料与工艺的差距。更深入的就不懂不敢乱说了。

尽量避免在机器人上做线。中大型机器人的是采用管线包，这个大家都知道是整体做好之后再装配，但是即使是小机器人，比如SCARA或者小六轴，都要避免在机器人上压线。典型的是采用中空减速机，中空孔比较小的时候，不少人是先穿线再压接插件，这不仅影响效率，也会有非常大的质量隐患，因为在机器人只能手动压线，这对工人要求很高。正确的做法应该是线缆整体做好，然后本体装配完成后，整体进行穿线、固定、连接，各位可以看看汽车厂的生产线的纪录片就是这种做法。而且不仅仅是机器 人，而且大的非标厂家在设备也会采用这种方式，把做线交给专业线束厂家，自己只负责设计跟组装。当然这里要有量，并且对标准化设计有要求。

永远不要相信供应商缺货时说材料相同可以直接替换甚至更好，或者说使用了更贵的材料的鬼话。除非让我看到完全相同的成分分析，或者已经经过了相同的验证，否则你拿纯金当铜卖给我也不要。你的好坏跟我的好坏不在一个评价体系，除非相互校验过。这不仅是线缆，对所有零部件都是如此。

机器人线缆会越来越少，甚至消失。传统工业机器人中都是线缆集中到基座，繁多的线缆除了限制了关节运动角度外，也会大大增加了系统的不稳定性，也限制了很多设计，未来的趋势一定是线缆越来越少。现在协作常用的分布式驱动布局设计，把驱动分散到各个关节，大大减少了线缆的数量。而如果关节与关节之前不是连线，而是采用滑环的话，则关节角度不再受限，将更加灵活。国外也已经有人做出了样机，不仅是分布式驱动，而且是分布式驱控，每一个关节就是一个单轴机器人，关节与关节可以快速连接，没有接线动作，关节连接就代表了电气也连接到位，装好关节，一键启动。或者再进一步，随着无线充电与通信技术的发展，机器人也采用无线供电与通信也未可知。


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